الروبوت ذو الستة محاور هو جهاز أتمتة لأعمال التصنيع المتكررة الثقيلة. الروبوتات المفصلية ذات المحاور الستة مسؤولة عن المهام الصعبة للغاية أو الخطيرة أو المملة بالنسبة للبشر. إذن ماذا تعرف عن الروبوتات ذات المحاور الستة؟
إن تصميم الهيكل الميكانيكي الأكثر شيوعًا للروبوتات ذات المحاور الستة هو من خلال استخدام ستة محركات مؤازرة تدفع دوران ستة محاور مشتركة عبر مخفضات توافقية وبكرات متزامنة. المحركات التي تحرك المفاصل من 1 إلى 4 مجوفة في الهيكل. عادةً ما تستخدم محركات الدفع للروبوتات ذات المحاور الستة هيكل العمود المجوف، وهو أقل شيوعًا.
يعد تصميم مفصل المعصم للروبوتات ذات المحاور الستة معقدًا للغاية، حيث أنه يدمج ثلاث حركات في وقت واحد. تستخدم الروبوتات الصغيرة ذات المحاور الستة في المقام الأول مخفضات توافقية لمفاصل المعصم. تستخدم الروبوتات التقليدية سداسية المحاور لجزء المعصم من الهيكل عادةً مخفضين توافقيين وناقلين متزامنين للحزام المسنن كمدخلات.
بالنسبة لتصميم الهيكل الميكانيكي للروبوتات الصناعية، فإن أحد التحديات هو تخطيط خطوط الأنابيب. يجدر النظر في كيفية ترتيب خطوط الأنابيب المختلفة بشكل معقول (بما في ذلك كابلات تشغيل المحركات الستة، وكابلات التشفير، وكابلات المكابح، وأنابيب الهواء، وأسلاك التحكم في الصمام الكهرومغناطيسي، وأسلاك الاستشعار، وما إلى ذلك) في مساحات ضيقة داخل ذراع الروبوت بحيث تكون لا يتأثر بدوران محاور المفاصل.
في التصميم، يمكن توجيه خطوط أنابيب التحكم المختلفة للروبوتات ذات المحاور الستة مباشرة عبر مركز المحرك. وبغض النظر عن كيفية دوران محور المفصل، فإن الأنبوب لن يدور معه. حتى لو دار الأنبوب، فإن نصف قطر دورانه يكون صغيرًا لأن الأنبوب مرتب على محور الدوران. يحل هذا التصميم مشكلة ترتيب خطوط الأنابيب للروبوتات الصناعية.
