الهيكل الميكانيكي الشائع لروبوت مفصل سداسي المحاور: ستة محركات مؤازرة تدفع مباشرة دوران ستة محاور مفصلية من خلال المخفض التوافقي والبكرة المتزامنة. المحركات الدافعة للمفاصل من 1 إلى 4 هي هياكل مجوفة. يعتمد محرك القيادة للروبوت المشترك ذي الستة محاور على هيكل العمود المجوف ، وهو أمر غير شائع.
تصميم مفصل الرسغ للروبوت المفصلي سداسي المحاور معقد لأن الحركات الثلاث تتكامل في وقت واحد. يستخدم مفصل الرسغ للروبوت المشترك ذي الستة محاور بشكل أساسي المخفض التوافقي. يعتمد هيكل معصم الروبوت المشترك ذي الستة محاور على مخفضين متناسقين ومدخلات محرك حزام تروس متزامن.
بالنسبة لتصميم الهيكل الميكانيكي للروبوتات الصناعية ، يعد تخطيط خطوط الأنابيب إحدى الصعوبات. كيفية ترتيب جميع أنواع خطوط الأنابيب بشكل عقلاني في مساحة المناور الضيقة & 40 ؛ يعد خط القيادة ، وخط التشفير ، وخط الفرامل ، وأنبوب الهواء ، وخط التحكم في صمام الملف اللولبي ، وخط الاستشعار ، وما إلى ذلك للمحركات الستة ، بحيث لا يتأثر بتدوير عمود التوصيل ، مشكلة تستحق مزيدًا من الدراسة.
في التصميم ، يمكن تمرير خطوط التحكم المختلفة للروبوت المشترك ذي الستة محاور مباشرة عبر مركز المحرك. بغض النظر عن كيفية دوران محور المفصل ، فإن الأنبوب لا يدور معه. حتى في حالة تدوير الأنبوب ، يكون نصف قطر الدوران صغيرًا لأن الأنبوب مرتب على محور الدوران. يمكن للهيكل أن يحل مشكلة تخطيط خط الأنابيب للروبوت الصناعي.