خطوات عامة لتوصيل بطاقة التحكم في الحركة بمحرك سيرفو:
1. تهيئة المعلمات
تهيئة المعلمات قبل توصيل الأسلاك.
على بطاقة التحكم: حدد وضع التحكم ؛ مسح معلمات PID إلى الصفر ؛ قم بإيقاف تشغيل إشارة التمكين افتراضيًا عند تشغيل بطاقة التحكم. احفظ هذه الحالة وتأكد من أنها في هذه الحالة عند تشغيل بطاقة وحدة التحكم مرة أخرى.
على محرك سيرفو: اضبط وضع التحكم ؛ الإعدادات تمكن التحكم الخارجي ؛ نسبة تروس خرج إشارة التشفير ؛ اضبط العلاقة التناسبية بين إشارة التحكم وسرعة المحرك. بشكل عام ، يوصى بأن تتوافق أقصى سرعة تصميم في تشغيل المؤازرة مع جهد التحكم البالغ 9 فولت. على سبيل المثال ، يتم ضبط جهد باناسونيك 1 فولت المطابق للسرعة ، وقيمة المصنع 500 ، إذا كنت مستعدًا فقط للسماح للمحرك بأقل من 1000 دورة في الدقيقة ، فقم بتعيين هذه المعلمة على 111.
2. الأسلاك
قم بإيقاف تشغيل بطاقة التحكم وتوصيل خط الإشارة بين بطاقة التحكم والمؤازرة. يجب توصيل الأسطر التالية: خط الإخراج التناظري لبطاقة التحكم ، وتمكين خط الإشارة ، وخط إشارة المشفر لإخراج المؤازرة. قم بتشغيل المحرك وبطاقة التحكم (والكمبيوتر الشخصي) بعد التحقق من عدم وجود خطأ في الأسلاك. في هذا الوقت ، يجب ألا يتحرك المحرك ، ويمكن تدويره بسهولة بقوة خارجية ، إذا لم يكن كذلك ، فتحقق من إعداد إشارة التمكين والأسلاك. أدر المحرك بقوة خارجية للتحقق مما إذا كانت بطاقة التحكم يمكنها الكشف بشكل صحيح عن التغيير في موضع المحرك ، وإلا تحقق من الأسلاك وإعداد إشارة التشفير.
3. اختبار الاتجاهات
بالنسبة لنظام التحكم في الحلقة المغلقة ، إذا كان اتجاه إشارة التغذية الراجعة غير صحيح ، فستكون النتيجة كارثية. قم بتشغيل إشارة تمكين المؤازرة عبر بطاقة التحكم. هذا هو المكان الذي من المفترض أن تدور فيه المؤازرة بسرعة منخفضة ، وهي السرعة الأسطورية "صفر الانجراف". بشكل عام ، ستحتوي بطاقة التحكم على تعليمات أو معلمات لمنع الانجراف الصفري. استخدم هذه التعليمات أو المعلمة لمعرفة ما إذا كان يمكن التحكم في سرعة واتجاه المحرك من خلال هذه التعليمات (المعلمة). إذا لم يكن كذلك ، فتحقق من الاتصال التناظري وإعدادات معلمة وضع التحكم. تأكد من إعطاء رقم موجب ، دوران إيجابي للمحرك ، زيادة عدد المشفر ؛ بالنظر إلى الرقم السالب ، يدور المحرك للخلف ويقل عدد المشفر. لا تستخدم هذه الطريقة إذا كان المحرك به حمولة وسفر محدود. الاختبار لا يعطي جهدًا زائدًا ، موصى به أقل من 1 فولت. إذا كان الاتجاه غير متسق ، فيمكنك تعديل المعلمات على بطاقة التحكم أو المحرك لجعلها متسقة.
4 ، تمنع الانجراف الصفري
في عملية التحكم في الحلقة المغلقة ، سيؤثر وجود الانجراف الصفري على تأثير التحكم إلى حد ما ، لذلك من الأفضل تقييده. استخدم بطاقة التحكم أو المؤازرة لقمع معاملات الانجراف الصفرية ، واضبطها بعناية ، بحيث تميل سرعة المحرك إلى الصفر. لأن الانجراف الصفري نفسه له أيضًا درجة معينة من العشوائية ، لذلك ليس من الضروري أن تكون سرعة المحرك صفرًا تمامًا.
5. إنشاء التحكم في الحلقة المغلقة
مرة أخرى ، يتم تحرير إشارة تمكين المؤازرة من خلال بطاقة التحكم ، ويتم إدخال كسب نسبي صغير في بطاقة التحكم. بالنسبة لمدى صغر حجمها ، فإن الأمر يتعلق فقط بالشعور. إذا كنت قلقًا حقًا ، فأدخل الحد الأدنى للقيمة التي يمكن أن تسمح بها بطاقة التحكم. قم بتشغيل إشارة التمكين لبطاقة التحكم والمؤازرة. في هذا الوقت ، يجب أن يكون المحرك قادرًا على القيام بحركة خشنة وفقًا لتعليمات الحركة.
6. ضبط معلمات الحلقة المغلقة
اضبط معلمات التحكم للتأكد من أن المحرك يتحرك وفقًا لتعليمات بطاقة التحكم ، وهو عمل ضروري ، ولا يمكن حذف هذا الجزء من العمل ، وهو المزيد من الخبرة ، إلا هنا.
